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做仿真到真机迁移快一年,最大的体会是域随机化既是神药也是玄学。随机化范围太窄,策略在真机上直接崩,范围太宽,策略为了兼顾所有极端情况变得保守甚至学不动。目前的经验是分层随机:物理参数(质量、摩擦、延迟)按真实分布适度随机,视觉(光照、纹理、相机位姿)可以放开大胆随机。另外发现加执行器延迟和噪声建模比单纯随机质量更关键。大家有没有系统性的调随机化范围的方法,还是只能靠真机反馈一点点试?