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在双足行走这块,现在明显分两派:一派用强化学习端到端训步态,靠大规模仿真加域随机化硬怼鲁棒性,上真机后对地形扰动的适应性确实惊艳,另一派坚持基于模型的 MPC 加全身控制,可解释、好调、出了问题能定位。实际项目里我倾向混合:底层用 RL 出的策略保证鲁棒,上层用 MPC 做可控的轨迹和落脚点规划。想听听大家的经验,尤其是真机部署时 sim2real gap 主要卡在哪:是执行器建模、延迟,还是接触动力学?