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团队最近从两指夹爪切到五指灵巧手,本以为自由度上来了能做更多任务,结果发现控制和数据都变难了。自由度一多,动作空间爆炸,示教数据的覆盖度明显不够,接触力的建模也更敏感,稍微标定不准就打滑或者捏碎。目前在试的方案是先用仿真里的大规模随机抓取预训练一个策略,再用少量真机数据微调,同时在手指上加触觉传感做闭环。想问下做灵巧操作的同行:你们是更信触觉反馈还是更信视觉伺服?数据主要靠遥操作采还是靠仿真生成?